Mała miejscowość w odległości 8 km na północ od Popradu.
Powstała w I połowie XIII wieku. Założyli ją koloniści niemieccy. Należała do Prowincji Sasów Spiskich i jako pierwsza na Spiszu przyjęła protestantyzm.
Ludność zajmowała się rolnictwem, uprawiała len a w XVIII wieku czynny był tu tartak. Od połowy XIX wieku aż do końca II wojny światowej mieszkało w Młynicy wielu znanych górskich przewodników tatrzańskich.
Po oswobodzeniu i odejściu Niemców przyszli nowi osadnicy, przeważnie z Wikartowiec i ze słowackich miejscowości na terytorium Polski.
W miejscowości znajduje się pierwotnie romański kościół rzymskokatolicki z XIII wieku, przebudowywany w stylu gotyckim w I połowie XV wieku. W dwunawowym obiekcie znajdują się cenne tryptyki z początku XVI wieku z widocznym wpływem Mistrza Pawła z Lewoczy. Znajduje się tu także klasycystyczny kościół ewangelicki zbudowany w roku 1830. Na cmentarzu znajdują się groby wielu przewodników górskich.
